SISTEM KONTROL PERGERAKAN ROBOT BERODA PEMADAM API
Seiring perkembangan teknologi pekerjaan manusia saat ini mulai dapat digantikan oleh robot. Akan Robot diciptakan bukannya untuk menggantikan manusia sepenuhnya karena walau bagaimanapun ada pekerjan-pekerjaan tertentu yang tak dapat digantikan dan diselesaikan oleh robot tanpa bantuan manusia dan begitu pula sebaliknya. Robot diciptakan untuk memudahkan manusia dalam menyelesaikan masalah, contohnya dalam memadamkna api/kebakaran, resiko yang harus ditanggung oleh tim pemadam kebakaran sangat tinggi, untuk itu diciptakanlah Robot Pemadam Api untuk membantu manusia dalam pekerjaan ini.Pada penelitian ini penulis mengambil contoh kebakaran dirumah yang sering terjadi untuk disimulasukan.
Robot disini berfungsi sebagi pencari lokasi sumber api dan kemudian memadamkanya. Proses pencarian sumber api dengan cara memeriksa tiap ruangan apakah terdapat sumber api. Proses pencarian titik api dilakukan dengan mendeteksi pancaran sinar Ultraviolet yang dipancarkan api dengan menggunakan sensor pendeteksi sinar ultraviolet. Dalam melakukan pencarian ruangan robot menggunakan sensor Ultrasonic untuk memandu navigasi robot dalam pencarian rungan, menghindari halangan, memandu arah gerak dan untuk kembali ketempat asal robot diberangkatkan.
Diharapkan dengan proses penelitian diatas dapat membuat robot otomatis untuk menyelesaikan beberapa tugas yang diambil dari tema Kontes Robot Cerdas Indonesia
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) setiap tahunnya diadakan oleh Direktorat Pendidikan Indonesia
Untuk dapat menjelajahi arena, dan robot tidak membentur halangan maupun dinding disekitarnya robot manggunakan sensor ultrasonic untuk mengambil jarak robot dengan segala sesuatu yang ada disekitaranya, yang nantinya jarak yang didapat akan digunakan untuk menentukan gerakkan robot seperti belok kanan, belok kiri maupun lurus. Sedangkan untuk mendeteksi adanya sumber api robot menggunakan Flame Detector.
Secara garis besar proses kerja dari robot adalah mencari jarak dinding dengan cara mengubah pulsa keluaran sensor kedalam bentuk satuan jarak, mengubah besaran keluaran Flame Detektor untuk menentukan posisi lilin dan yang terakhir mengambil posisi robot untuk dipergunakan pada saaat kembali keposisi robot diberangkatkan setelah arena dijelajahi dan api berhasil dipadamkan.
Berawal dari hal tersebut maka dalam penelitian ini akan mencoba menyelasaikan masalah diatas yaitu khususnya pada sistem navigasi, kendali motor DC pada roda dan cara pengenalan dan pencarian posisi api.
Sistem Navigasi Robot
Navigasi robot sangatlah penting untuk menentukan arah pergerakan robot . Sistem navigasi robot yang dirancang adalah sebagai berikut:
Blok Diagram Sistem Navigasi Robot
Sistem Pengendalian Motor DC pada Roda
Pengujian Sistem Navigasi Robot
Pada pengujian sistem navigasi robot data diambil berdasarkan kondisi ruang arena robot. Setiap kondisi yang ada diruangna datanya diambil dan data inilah natinya akan dijadikan sebagai referensi bagi robot untuk menentukan arah gerakan robot. Untuk menentukan belok atau tidak robot mengambil acuan dari jarak yang didapat dari sensor jarak kiri, kanan, serong kiri, serong kanan, dan sensor jarak depan. Setelah semua keadaan ini didapatkan robot akan membandingkanya dengan referensi yang telah didapatkan sebelumnya. Setelah pembandingan dilakukan barulah robot melakukan keputusan apakah hendak belok kiri, belok kanan, atau berjalan lurus.
Pengujian Sistem Pengendalian Motor DC pada Roda
Pada pengujian sistem pengendalian motor DC pada rodo robot data diambil pada arena yang digunakan robot. Baik itu mnggunakan metoda Left Wall Following maupun Right Wall Following pada dasarnya sama yaitu mengguanakn referensi robot terhadap dinding, bedanya hanya pada Left Wall Following menggunakan referensi dinding kiri dan Right Wall FollowingI menggunakan referensi dinding kanan. Berdasarkan kondisi ruangan diambil jarak dinding terhadap robot untuk dijadikan referensi batas minimal dan batas maksimal jarak yang diperbolehkan antara robot dengan dinding kiri dan kanan.
Hasil dari pengujian didapatkan ada tiga kondisi jarak robot terhadap dinding yaitu :
o Jarak robot > Batas maksimal
o Jarak robot berada pada range yang ditentukan
o Jarak robot < Batas minimal
Pengujian Mendeteksi Sumber Api/lilin Serta Mendapatkan Posisi Lilin
Berdasarkan output dari sensor UVTron, apabila disuatu ruangan terdapat sumber api maka robot akan melakukan scaning untuk mendapatkan posisi lilin. Pada saat scaning bila intensotas infra merah yang didapatkan kedua sensor infra merah telah sama berarti robot telah menghadap persis didepan lilin. Setelah didapatkan posisi lilin maka robot baru akan bergerak mendekati lilin dengan navigasi dari 2 buah sensor infra merah.
